Điều khiển cân bằng con lắc ngược quay dùng giải thuật Backstepping Balancing control rotary inverted pendulum by Backstepping algorithm Chuyên mục Bài báo khoa học

##plugins.themes.academic_pro.article.main##

Nguyễn Thành Duy Duy

Tóm tắt

Bài báo này trình bày kỹ thuật backstepping điều khiển hệ con lắc ngược quay cân bằng ở vị trí thẳng đứng hướng lên - điểm cân bằng không ổn định. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên bộ điều khiển swing-up và cân bằng - và đáp ứng của hệ thống cho thấy hiệu quả của phương pháp này. Cả hai phương pháp swing-up được đề xuất trong bài viết này là phương pháp Furuta và lũy thừa vị trí thanh con lắc.

##plugins.themes.academic_pro.article.details##

Cách trích dẫn
Duy, N. T. (2022). Điều khiển cân bằng con lắc ngược quay dùng giải thuật Backstepping: Balancing control rotary inverted pendulum by Backstepping algorithm . JSTGU, (10), 1–14. Truy vấn từ http://js.tgu.edu.vn/index.php/tckh/article/view/2

Tài liệu tham khảo

  1. Vo Anh Khoa, Nguyen Minh Tam, Tran Vi Do, Nguyen Thien Van, Nguyen Van Dong Hai, “Model and control algorithm construction for rotary inverted pendulum in laboratory”, Journal of Technical Education Science, No.49, pp. 32-40, 2018.
  2. Navin John Mathew, K. Koteswara Rao, N. Sivakumaran, “Swing Up and Stabilization Control of a Rotary Inverted Pendulum”, the 10th IFAC International Symposium on Dynamics and Control of Process Systems, pp. 654-659, 2013.
  3. Selcuk Kizir, Zafer Bingul, Cuneyt Oysu, “Fuzzy Control of a Real Time Rotary Inverted Pendulum System”, International Conference on Knowledge-Based and Intelligent Information and Engineering Systems, pp. 674-681, 2008.
  4. Iraj Hassanzadeh, Saleh Mobayen, “Controller Design for Rotary Inverted Pendulum System Using Evolutionary Algorithms”, Mathematical Problems in Engineering, pp.1-17, 2011.
  5. Philippe Faradja, Guoyuan Qi, Martial Tatchum, “Sliding mode control of a Rotary Inverted Pendulum using higher order differential observer”, 14th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2014), pp. 1123-1127, 2014.
  6. Tran Thien Dung, Nguyen Nam Trung, Nguyen Van Lanh, “Control design using backstepping technique for a cart-inverted pendulum system”, International Journal of Engineering and Applied Sciences (IJEAS), Volume-6, pp.70-75, 2019.
  7. Yung-Chih Fu, Jung-Shan Lin, “Nonlinear Backstepping Control Design of the Furuta Pendulum”, IEEE Conference on Control Applications, pp. 96-101, 2005.
  8. Mahsa Rahmanian, Mohammad Teshnehlab, Mahdi Aliyari Shoorehdeli, “An off-line fuzzy backstepping controller for rotary inverted pendulum system”, International Conference on Intelligent and Advanced Systems, pp. 109-113, 2007.
  9. Varunendra Kumar Singh, Vijay Kumar, “Nonlinear Design for Inverted Pendulum using Backstepping Control Technique”, International Journal of Scientific Research Engineering & Technology (IJSRET), Vol. 2, pp. 807-810, 2014.
  10. Trần Hoàng Chinh, “Điều khiển PID-Fuzzy cho hệ Pendubot”, Luận văn Đại học, trường Đại học SPKT TPHCM, 2018.
  11. K. Furuta, M. Iwase, “Swing-up time analysis of pendulum”, Bulletin of the Polish Academy of Sciences Technical Sciences Vol. 52, No. 3, pp. 153-163, 2004.
  12. Pavol Seman, Boris Rohal’-Ilkiv, Martin Juh´as, Michal Salaj, “Swinging up the Furuta pendulum and its stabilization via model predictive control”, Journal of Electrical Engineering, vol. 64, No. 3, pp. 152-158, 2013.