Khảo sát và so sánh điều khiển PD trượt và LQR cho hệ acrobot ba link
##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##
Đã Xuất bản
13/06/2022
Download
Statistic
##plugins.themes.academic_pro.article.main##
Tóm tắt
Acrobot ba link là một đối tượng mô tả hoạt động của vận động viên xà đơn. Đây là một hệ MIMO under-actuated có cơ cấu chấp hành nằm ở link thụ động. Bài báo đề nghị một phương pháp hybrid để cân bằng một hệ acrobot ba link tại vị trí TOP. Phương pháp được đề nghị là một sự kết hợp giữa giải thuật PD và giải thuật trượt. Kết quả mô phỏng trên Matlab/ Simulink cho thấy bộ điều khiển này đã ổn định thành công hệ thống.
##plugins.themes.academic_pro.article.details##
Cách trích dẫn
Nguyễn Văn Đông , H. (2022). Khảo sát và so sánh điều khiển PD trượt và LQR cho hệ acrobot ba link. JSTGU, (12), 50–58. Truy vấn từ http://js.tgu.edu.vn/index.php/tckh/article/view/114
Tài liệu tham khảo
- .Tran Hoang Chinh, Tran Vi Do, Le Thi Thanh Hoang, Nguyen Minh Tam, Nguyen Van Dong Hai, Genetic Algorithm Implementation for Optimizing Linear Quadratic Regulator to Control Acrobot Robotic System, Robotica & Management, Vol. 23, No. 1, pp. 31-36, 2018.
- .Weicai Liu, Zhifei Zhang, Optimal Control for Acrobot with Two-Link Manipulator, Journal of Physics: Conference Series, 1746, 2021.
- .T. Watabe, M. Yamakita, T. Mita, Stabilization of 3 link acrobat robot in upright position, Proceedings of the 41st SICE Annual Conference, pp. 2996-3001 vol.5, 2002.
- .K. Sekiguchi, Stabilization of three-link acrobot via hierarchical linearization, 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp. 7808-7813, 2015.
- .F. Xue, Z. Hou and H. Deng, Balance control for an acrobot, Chinese Control and Decision Conference (CCDC), pp. 3426-3429, 2011.
- .Xie Jian, Li Zushu, Dynamic Model and Motion Control Analysis of Three-link Gymnastic Robot on Horizontal Bar, Proceedings of International Conference on Robotica, Intelligent Systems and Signal Processing (IEEE), pp.83-87, 2003.
- .Dianwei Qian, Jianqiang Yi, Dongbin Zhao, Hierarchical sliding mode control for a class of SIMO under-actuated system, Journal of Control and Cybernetics, Vol. 37, No. 01, pp. 159-175, 2008.
- .Vu Duc Ha, Huynh Xuan Dung, Nguyen Minh Tam, Nguyen Van Dong Hai, Hierarchical Fuzzy Sliding Mode control for a class of SIMO under-actuated Systems, Journal of technical Education Science, No. 44A, 2017.
- .D. Qian, J. Yi, D. Zhao and Y. Hao, Hierarchical Sliding Mode Control for Series Double Inverted Pendulums System, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006, pp. 4977-4982, 2006.
- .Dương Trường Giang, Nguyễn Minh Tâm, Nguyễn Văn Đông Hải, Trần Thanh Toàn, Lê Minh Tuấn, Nguyễn Thành Tâm, Nguyễn Phi Long, Nguyễn Tuấn Bảo, Điều khiển LQR cho hệ Acrobot ba bậc, Tạp chí khoa học trường Đại học Tiền Giang (accepted).