Điều khiển tối ưu cho hệ Pendubot 3-link
##plugins.themes.academic_pro.article.sidebar##
##plugins.themes.academic_pro.article.main##
Tóm tắt
Hệ pendubot là một hệ thống under-actuated SIMO cổ điển được sử dụng nhiều trong các phòng thí nghiệm với mục đích tìm hiểu và nghiên cứu học thuật điều khiển. Đa phần các nghiên cứu về hệ pendubot đều chỉ để cập đến pendubot 2-link (hệ bậc thấp). Nếu nâng cấp số link sẽ làm tăng độ phức tạp của hệ thống cần điều khiển (hệ bậc cao). Điều khiển LQR là một giải thuật điều khiển tuyến tính được chứng minh tính ổn định bằng toán học. Trong bài báo này, tác giả sử dụng phương pháp điều khiển LQR để điều khiển hệ thống pendubot 3-link mô phỏng cân bằng tại vị trí làm việc tĩnh. Mô phỏng trên Matlab/Simulink cho thấy sự thành công của phương pháp điều khiển LQR trên mô hình pendubot 3-link. Kết quả điều khiển trong bài báo này có thể được áp dụng để các nghiên cứu trên các hệ under-actuated bậc cao có thể tham khảo.
##plugins.themes.academic_pro.article.details##
Tài liệu tham khảo
- . Mark W. Spong, Daniel J.Block.: “The Pendubot: A Mechatronic System for Control Research and Education”, Proceedings of 1995 34th IEEE Conference on Decision and Control, 1995.
- . Dong Sang Hoo: “Balancing control for the pendubot using sliding mode”, 44th International Sysmposium on Robotics (ISR), 2013.
- . W. Wang, J. Yi, D. Zhao, D.Liu.: “Design of a stable sliding-mode controller for a class of second-order underactuated systems”, IEE Proceedings - Control Theory and Applications, Vol. 151, Issue 6, pp. 683 – 690, 2004.
- . I. Fantoni, R. Lozano, M.W. Spong.: “Energy Based control of the Pendubot”, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 45, Issue 4, pp. 725 – 729, 2000.
- . Dinh-Dat Vu, Gia-Bao Hong, Minh-Tam Nguyen, Thanh-Nguyen Nguyen, Xuan-Dung Huynh: “Optimal Sliding Mode control for Tracking Trajectory Problem of Tripe Pendubot”, International Journal of Robotica & Management, pp. 9-12, Vol. 2, No. 23, Dec-2018.
- . Kiam Heong Ang, G. Chong, Yun Li.: “PID control system analysis, design, and technology”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 13, Issue 4, pp. 559 – 576, 2005.
- . Kiam Heong Ang, G. Chong, Yun Li.: “PID control system analysis, design, and technology”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 13, Issue 4, pp. 559 – 576, 2005.